1.机械手上下料 机械手上下料的自动化机构一般包含拆垛装置、对中装置、上料机械手、下料机械手、穿梭小车等部分。其中上下料机械手和穿梭小车一般包含两到三个运动轴，由伺服电机驱动。世界上生产机械手的厂家有美国的ISI，日本的小矢部，瑞典的ABB，台湾的金峰等。（可以分别予以介绍）
速度（次每分）成本安装调试周期易维护性机械手6-9较低较长一般机器人6-8较低较短较易快速送料8-15高长较难
机械手上下料的方式出现较早，但由于没有明显的优势，现在其订货已经越来越少。由于工业机器人发展成熟并且易于维护，机器人上下料已经越来越成为预算并不充裕的厂家的首选。而快速送料是近十年逐渐兴起的，其技术还不是十分成熟，但由于其速度上的巨大优势，以及能够和高档压力机紧密结合的特点，使其必将在未来的冲压行业中扮演重要角色。
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2.机器人上下料 机器人上下料机构一般包含拆垛机器人、对中装置、上下料机器人等。与机械手的主要区别在于，并不使用专用的机械手臂而是使用通用的工业机器人进行上下料的操作，一般使用载重量在60-100公斤的大型工业机器人。世界上能够生产冲压机器人的厂家主要有日本的发那克，安川，瑞典的ABB，德国的KUKA等。
3.快速送料机构上下料 快速上下料机构是由机械手发展而来的，速度更快，是更加具有专业性的冲压自动化的专用设备。这种结构不拘泥于机械手的二维坐标形式，其特殊的机构专用于压机间的板料输送，一套压机间的输送机构最多包含十几个伺服电机轴。能够生产快速送料的厂家主要是专业的冲压设备生产厂，如德国的舒勒，日本的小松。
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